此诗作于至德二年（757）八月，诗人从凤翔到鄜州探家，叙述一路见闻及到家后的感受。当时宰相房琯被贺兰进明等人诬谤受贿而论罪，作为左拾遗的杜甫上疏为房琯辩罪，触怒肃宗，下三司问罪，得张镐营救释放。八月，肃宗命他离凤翔探家，实为遣归。
《北征》就是在这样的历史背景下写就的。
全诗共分五大段。
“皇帝二载秋”至“忧虞何时毕”为一段，由北征问家叙起，交待探家的时间、背景、心情。
开篇以年月日写起，似史家笔法，起得奇特。接以“问家室”，点出探家；中间插入“苍茫”二字，将长期离别、战乱频仍，心中渺茫一并写出。“维时遭艰虞”四句，叙述国家遭难，朝野少暇，蒙受皇恩，奉诏探家，在转叙奉诏探家中，以“遭艰虞”三字表达国家危难的关切。“拜辞诣阙下”四句描述拜辞皇帝时的复杂心情。拜辞皇帝，内心惶恐不安，虽然缺乏谏诤的才能，但总是担心君王有过失。说“拜辞”，说“怵惕”，流露无罪被遣的不得意心情。说“虽乏”，说“恐”委婉抒发因直言敢谏反遭排斥的不满情绪。这里一面说不奉诏自己不敢归；一面又说已奉诏，仍然不肯探家，表达得曲折委婉，心情抑郁沉重。
诚中兴主”四句赞美肃宗中兴、勤勉，表达其忠君爱国之情，他“愤所切”的是“东胡反未已”。
“挥涕恋行在”四句承上转入征途，战乱不息，满目疮痍，令人疾首，以深沉的忧国之情结束这一段。
“靡靡逾阡陌”至“残害为异物”为第二段，细叙沿途景事以抒怀。
“靡靡”四句勾勒百姓乱离、百业萧条的战乱图景。这是从整体上写，从大处作总的概括。“回首”二句承上带过“凤翔”，为转入景物描写铺叙。“前登”以下描写一路景物。铺陈寒山，苍崖秋菊、青云、山果等渲染自然美景，引出“缅思桃源内”的幻想，用以对照自身，加强“益叹身世拙”的愤慨。这是触景生情，由山果之得雨露，“甘苦齐结实”，反衬自身不如草木，以渲泄诗人的悲愤之情。以上写一路上邠地风光。“坡陀”以下写鄜州风物。前边写“回首凤翔县”，离开君主本已远，却说“回首”；这里写“坡陀望鄜畤”，鄜州在望，本已离家日近，却说远望；可见笔势之变化多端，而前者虽远实近，以表达他的忠君恋主思想；后者虽近实远，以表现他的思家心切、牵挂亲人的复杂心理。“我行”二句以鲜明的对照，说“已”，说“犹”，写我心急步急，我仆心宽步缓，衬托诗人的急切心情。“鸱鴞”以下写接近家乡时所见的残破景象。“鸱鴞”、“野鼠”、“寒月”、“白骨”，粗笔勾勒战乱之后怵目惊心的凄惨景象。中间一句“夜深经战场”，加重了气氛的渲染，又表现出诗人日夜兼程的情景。“潼关百万师”承眼前景象作收结，从眼前景象探究造成惨景的罪恶根源，由景物描写转入国家政事。“往者散何卒”一问，问得尖锐、犀利。
国家的残破正由于朝廷的昏朽无能、正由于潼关一败所造成的。“遂令”二句以因果肯定句式，由国家的残破转述人民的无辜受难，愤怒地揭示统治集团的昏庸腐朽。“遂令”，“为”，在极肯定的语气中加强了诗人的强烈愤怒感情。这一段写景抒情，触景伤情，在景物变化的描写中传达诗人的心情的变化，从中抒发了诗人的深沉的忧国忧民之情。
“况我堕胡尘”至“生理焉得说”为第三段，详细描述到家后的景象。
“况我”二句承潼关之败转入自身“堕胡尘”的痛苦遭遇，忧国思家令他“及归尽华发”。“经年”四句写经过一年的离别之后骤然回家，妻子悲喜交集的情状。“衣百结”，从衣服破旧上写生活的穷困。“松声回”，“共幽咽”，哭声与松涛一起回荡，泉水与人们一同呜咽。描画了久别生还家人悲喜交集的场面。
“平生”四句写娇儿的饥寒景况，从脸色苍白，浑身肮脏，光着双脚上表现其饥寒不堪，以“见耶背面啼”的具有特征性的动作描写，揭示其委曲悲痛，这些又与“平生所娇儿”相照应，既突出了娇儿的饥寒状况，也表现诗人的内心痛苦。“床前”六句描写儿女们的破烂衣着，形象地表现出家庭生活的艰难和女孩儿的饥寒情状。“老夫”四句承上总束，写诗人因痛心于家国残破，再加上朝廷对他的打击和一路上的风霜，而病倒，更因自己无力解除儿女的饥寒而悲伤。
说“那无”，说“救汝”，表现了他的急切与悲愤的心情。“粉黛”八句细腻刻画因自己还家，妻子儿女欢乐的情景。打开了常年不动的胭脂包，床头的被褥也叠得稍稍整齐了，瘦弱的妻子的脸上露出喜色，女儿也自己梳好头发，学着妈妈的样子，早晨胡乱涂抹梳妆，这些生活细节的维妙维肖的刻画，生动传神地表现了这一家人的思想感情，而在这里，诗人本意是着意写妻子，却借痴女映衬，极富生活情趣。“生还”
八句写诗人面对妻子儿女欢乐的复杂心情。一是得以活着回来，二来又面对天真幼稚的儿女，就这两件事，足可令人忘掉饥渴与痛苦了。孩子们，互相争抢发问，竟然上前扯胡须，面对此情此景，谁还能生气斥责？
回想陷身贼中，思归不得，如今回到家中听儿女们吵闹，也甘心情愿。说“生还”，“似欲”，“问事”，“谁能”，“翻思”，“甘受”，几经转折，将诗人复杂曲折的心理刻画得纤毫毕现。“新归且慰意，生理焉得说”，全家欢乐，顾不上考虑未来的生活，诗以反诘句意把诗人的复杂细微的心理变化充分刻画出来，结束这一段。这一段以细腻的笔触描画了全家团聚的欢乐的场景，写得真实生动，也写出了暂时欢愉中的喜中隐悲、笑中含泪。这一段的结尾“翻思”句又插入国事时局，是为下半段转折点，将家事截住，转入国事。
“至尊尚蒙尘”至“皇纲未宜绝”为第四段，抒发诗人复兴国家、收复两京的主张、期望和信心。
“至尊”四句承上转入国事，笔势突兀。说“尚”，说“几日”，是对皇帝仍在流亡表示痛心，对战乱的平息表示期望。“天色改”，天象好转；“妖氛豁”邪气消散，指时局发生变化，国家有了复兴的希望。“阴·1753·《唐诗鉴赏大典》
风”十二句全写借兵回纥的事。回纥，是我国北方少数民族，当时居住于今蒙古人民共和国境内。至德二年，唐肃宗李亨向回纥借兵平定叛乱，回纥怀仁可汗派其子叶护和将军帝德率四千兵丁到凤翔。诗人认为回纥“其俗善驰突”，勇猛善战，但借兵平叛，并非良策，但肃宗一心依靠外力，大臣们也都不敢说话，“颇虚伫”，“气欲夺”，正是从皇帝和大臣两方不同态度上表示诗人的态度，诗人认为外兵终将成为国家祸患，因此主张用官军而不可借外兵。所以以“伊洛指掌收”转入官军。“伊洛”以下十二句全是平定叛乱，收复失地的期望，抒写得痛快淋漓。“指掌收”，“不足拔”，“开青徐”，“略恒碣”，写官军的势如破竹。“昊天”以下四句从形势好转的征兆上写，霜露下降，带有一股肃杀之气，是说朝廷有征伐叛乱之权，上天示警，厄运就要落到叛军头上，平定叛乱的大好形势已经形成。因此诗人坚信敌人的命运不能长久，皇朝纪纲永远不会断绝。诗以“岂能”，“未宜”的反诘句意加强他热情复国，坚信胜利的强烈感情。
“忆昨狼狈初”至最后为第五段，叙述除掉奸臣的过程，表达热切期望国家中兴的思想感情。
“忆昨”十二句回溯安史叛乱爆发之初，诛杀杨贵妃、杨国忠兄妹，颂扬陈玄礼的“仗钺奋忠烈”使“于今国犹活”的功勋。“不闻夏殷衰，中自诛褒妲”，以夏桀之妹妹喜，殷纣之妲己，周幽之褒姒为鉴戒，希望统治者从历史中吸取教训，使国家获得中兴。“凄凉”四句由回顾历史转入当前，“凄凉”、“寂寞”，描写长安一片荒凉残破景象，渲染环境气氛。“都人望翠华，佳气向金阙”，说“望”，说“向”，是盼望皇帝早日返都，兴旺之气笼罩着皇宫，将诗人热望国家复兴的感情作了充分的表达，并且表现了希望统治者以收复京华为念的的期望。“园陵”四句，先帝神灵常在，太宗建立的基业稳固深广，最后以坚信国家一定会复兴结束全篇，显得慷慨雄壮。
全诗描写了安史战乱中社会的残破，战后的惨象，人民的痛苦，谴责了国家的罪人，并表明了对借兵回纥的政见，对国家中兴的热望以及对家人儿女的深厚的爱。是一首政治性极强的叙事性抒情诗。